PID调节出现震荡现象怎么调试

2016-08-24 10:37分类：PLC编程入门阅读：

　控制系统要求实现PID调节的功能，PID的设定值是一个实时变化的随机量（来自于冲板流量计的瞬时值），要求输出量（失重式给料机的给料量）能够及时、准确的跟随设定值的变化，做出快速、准确的响应。
刚开始不是很懂得调试，先是将设定值给一个恒值进行调试，设备运转起来后，只见变频器面板在0-50HZ之间来回变换着数字，电机也跟着嗡嗡的喘着，系统出现的震荡现象，改了几次参数都是如此。应该怎样调试？

一、震荡现象是因为PID参数设置不正确。
1、比例调节：提高调节速度，减少误差，但不能消除稳态误差。由小到大单独调节。
2、积分调节：消除稳态误差，使系统的动态响应变慢，积分过大会影响系统的稳定性。将调好的比例系数调整到50%-80%后，由大到小增加积分影响。也就是积分参数越来越小。
3、微分调节：超前控制，减少调节时间，对干扰有放大作用。由小到大单独调节，并相应调整比例和积分，追求调节偏差的变化率。
（1）一看二调多分析，调节质量不会低
（2）PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s。
二、PID口诀：
　　参数整定找最佳，从小到大顺序查
　　先是比例后积分，最后再把微分加
　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降
　　曲线波动周期长，积分时间再加长
　　曲线振荡频率快，先把微分降下来
　　动差大来波动慢。微分时间应加长
　　理想曲线两个波，前高后低4比1
　　一看二调多分析，调节质量不会低

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